1.本实用新型涉及焊接抓取领域，具体涉及一种用于焊接多产品的电磁铁和气缸吸盘夹具。

背景技术：

2、机器人手爪是一种依靠自身的动力和控制能力来实现各种功能的机器。它是一种可编程的多功能机械手，在工业、焊接、建筑等领域有着重要的用途。

3、传统的机械手爪抓取方式比较简单，不能抓取多种物品，抓取过程中没有向下的压力行程提供力电磁铁吸盘制作，抓取不牢固，抓取过程中物品容易掉落抓运过程中坠落。

4、因此，有必要研制一种能提高抓取的牢固性和稳定性，抓取各种物体的机械手爪，以解决上述问题。

技术实现要素：

5、本实用新型的目的是提供多种用于焊接多产品的抓取和高稳定性电磁铁和气缸吸盘夹具。

6、本实用新型的目的是这样实现的：一种焊接多件产品的电磁铁和气缸吸盘夹具，包括主机、电磁铁装置和安装在主机上的气缸吸盘装置。

7、主体框架由矩形方管焊接而成，主体框架中间设置两组方管，方管顶部设置方管三维座，机械臂连接板安装在方管三维座的顶部，机械臂连接板中心开有对接圆孔；

8、四组平行于主机架短边的轴承底板固定在主机架内部，两组连接轴对称地向下设置在轴承座底板上，连接轴的端部连接带电磁铁；

9、气缸吸盘装置共十组，布置在主机长边外侧。气缸吸盘装置包括气缸机构和与气缸机构连接的吸盘。

10、优选的，所述轴承座底板上对称开有固定孔，所述固定孔内设有直线轴承，所述直线轴承顶部与轴承座底板固定连接，连接件轴通过直线轴承提供。

11、优选的，所述连接轴的顶部设有螺纹盲孔，所述螺纹盲孔与所述圆柱头螺钉转动连接，所述螺纹盲孔与圆柱头螺钉之间设有垫片；垫片的内径大于圆柱头螺钉旋入端的外径，小于连接轴的外径。

12、优选的，所述主机架长边外侧设有L形油缸支架，所述油缸支架上固定安装有油缸机构，所述油缸机构的输出端穿过所述油缸机构的底部。气缸支架与吸盘相连。

13、优选地，所述吸盘的顶部设有连接柱，所述连接柱的顶部设有螺纹盲孔，所述连接柱通过旋转与气缸机构的输出端固定连接。

14、优选地，所述筒体支架两侧、所述方管三维座与主框架连接处外侧设有三角形加强筋。

15、优选的，所述气缸吸盘装置8组，对称设置在所述主机架的长边两侧。

16、优选的，所述中间的两组轴承座底板的任意一个底座上卡接有接近开关。

17、优选地，所述直线轴承与轴承座底板之间的连接轴上设有复位弹簧。

18、优选地，当所述气缸吸盘装置收缩到最小行程时，所述吸盘的水平线位置高于所述电磁铁上压到最大极限时的水平线位置。

19、优选地，所述主体框架还设置有用于检测吸附件是否脱落的漫反射器。

20、与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

21.1. 通过在主机下方设置电磁铁装置和气缸吸盘装置，吸附非型材产品时，伸出十个气缸中对应指定气缸（一个或多个，根据吸附产品实际规格调整） )、气缸末端真空吸取产品；吸取型材产品时，十个气缸缩回底部，利用电磁铁吸取产品；整体结构新颖，两种吸附方式的结合，大大提高了装置吸附材料的多样性。

22.2. 同时设计了下压电磁铁和液压缸装置，使两者都具有下压物体表面的能力，加强了它们吸附的稳定性，避免了在转移过程中因吸附不稳定而掉落。

23.3。通过气缸吸料装置安装位置的设计，可以吸附不同尺寸规格的非型材产品。比如当产品长度与手长一致时，全部采用圆柱形吸盘。如果只握住手的一半长度或更少，只需要使用部分气缸吸盘，大大提高了气缸吸盘的效率，减少了不必要的消耗。

图纸说明

24、图1为本实用新型立体结构示意图。

25、图2为本实用新型俯视示意图。

26、图3为本发明轴承座的连接轴与底板的连接结构示意图。

27、图4是本发明的连接轴、圆柱头螺钉和垫片的结构示意图。

28、其中1方管2方管三维座3机臂连接板4轴承底板5连接轴51螺纹盲孔6电磁铁7辅助连接板8气缸机构9吸盘、连接柱91个、直线轴承10个、圆柱头螺钉11个、垫圈12个、气缸支架13个、固定螺母14个、三角加强筋15个、接近开关16个。

详细方法

29、为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限制本实用新型。

30、如图1-2所示，一种焊接多件产品的电磁铁气缸吸盘夹具，包括主机架，还包括安装在主机架上的电磁铁装置和气缸吸盘装置；

31、主机架由矩形方管焊接而成。主机架中间有两组方管1。方管三维座2设置在方管的顶部。板3中心有一个对接孔，机械臂控制整个装置的旋转或位移；主机架和方管三维座均为中空结构，降低了整体质量，降低了外置机械臂的承载能力；

32、如图1-2所示，四组平行于主机架短边的轴承座底板4固定在主机架内部，轴承座底板4沿中心线对称成对排列。方管立体座2个；底板4向下对称设有两组连接轴5，连接轴5的端部连接电磁铁6，连接轴5与电磁铁6之间设有辅助连接板7，安装辅助连接板7上开有孔，电磁铁6通过螺栓安装在辅助连接板7上，连接轴5和辅助连接板7

连接处设有加强环，保证连接的结构强度；

33、如图1-2所示，上述气缸吸盘装置共十组，分别布置在主机架长边外侧。气缸吸盘装置包括气缸机构8和与气缸机构8连接的吸盘9；十组圆柱吸盘不是对称安装，其主要目的是根据目前吸附产品的规格调整设计，使每个圆柱吸盘的吸力达到最大。

34、如图1所示，上述轴承座的底板4上对称开有固定孔，固定孔内设有直线轴承10。5、直线轴承为T型，直线轴承顶部的固定翼上开有固定孔，用螺栓与轴承座底板固定连接。

35、如图4所示，连接轴5的顶部设有螺纹盲孔51，螺纹盲孔51与圆柱头螺钉11转动连接，螺纹盲孔之间设有垫片12孔51和圆柱头螺钉11；垫片12的内径大于圆柱头螺钉11旋入端的外径，小于连接轴5的外径；圆柱头螺钉11的插入部分长于螺钉盲孔51的高度，当圆柱头螺钉11旋转至底部时，圆柱头螺钉11的顶部不接触连接件的顶部轴5，留有垫片安装间隙。安装间隙的高度略小于垫片的厚度，使垫片在用圆柱头螺钉固定时不会晃动，并能保证连接轴上下。滑动时，垫片能有效提供缓冲和固定作用。

36、如图1-2所示，在上述主机架的长边外侧设有L形气缸支架13，气缸机构8固定设置在气缸支架13上，以及油缸机构8的输出端穿过油缸支架13底部与吸盘9连接，采用L型油缸支架连接，便于后期维修更换。

37、如图1所示，吸盘9顶部设有连接柱91，连接柱91顶部设有螺纹盲孔，连接柱91与输出端固定连接端部气缸8通过转动机构；同时在输出端外螺纹上拧入固定螺母14，旋转固定螺母与连接柱固定后，再次旋转固定螺母，进一步加强连接件之间连接的稳定性。柱和输出端，避免吸盘脱落现象。

38、如图1所示，上述气缸支架13的两侧及方管立体座2与主机架连接处的外侧设有三角形加强筋15，加强筋15有效保证油缸支架和方管三维座的结构稳定性。避免裂缝或松动。

39、如图1-2所示，在上述两组轴承座底板4中间的任意一个底座上卡接有接近开关16；接近开关与上下弹簧杆（图中未画出）配合，两者相互配合，接受外界指令下压到指定位置。

40、如图3所示，直线轴承10与轴承座4底板之间的连接轴5上设有复位弹簧；当机械臂带动整个装置向下运动时，电磁铁接触物体，连接轴沿轴线向上运动时，位于直线轴承和轴承座底板之间的复位弹簧被压缩。当机臂抬起时，复位弹簧和物体自身重力带动电磁铁装置返回原位。

41、如图1-2所示，当气缸机构8收缩到最小行程时，吸盘9的水平线位置高于电磁铁向上挤压到最大极限时的水平线位置；基于此电磁铁吸盘制作，当电磁铁向上压缩到最大行程时，气缸吸盘向外收缩的位置不会影响电磁铁的向上行程，进一步避免了气缸吸盘与物体直接接触造成的损坏。下行压力。

42、如图1-2所示，上述主框架还设置有用于检测吸附件是否脱落的漫反射器。

43、本实用新型的工作原理简述如下：

44.本装置使用时，通过机械臂将夹具移动到相应工位。吸附非型材产品时，伸出十个气缸中指定的气缸（一个或多个，根据实际吸附产品规格调整），气缸末端真空吸附产品；吸取型材产品时，十个气缸缩回底部，利用电磁铁吸取产品；也就是说，两个

一种握把结合两种吸附方式，使用起来更加方便快捷。

45、上述实施例仅为本实用新型的优选实施方式的说明，并非用于限制本实用新型的构思和范围。在不脱离本实用新型的设计思想的前提下，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的各种修改、改进，均应属于本实用新型的保护范围，本实用新型所要求保护的技术内容均在权利要求书中进行了说明。