硬件滤波与软件滤波 1 集散控制系统原理及应用控制算法及控制配置 1. 集散控制系统数据处理 数据处理过程 数字滤波 2 集散控制系统原理及应用控制算法及控制配置 ▽ 被控对象的非线性；1 、数据处理 分布式控制系统非线性补偿处理 ? 控制系统非线性特性： ▽ 传输链路非线性检测；▽ 执行器的非线性；▽ 非线性控制律；▽ 非线性特性带来的影响： ? 非线性补偿： ▽ 常规仪器的非线性补偿；▽ 计算机控制装置的非线性补偿；? 仪器系数处理：▽ 常规仪器需要计算仪器系数；▽ 电脑控制装置无需计算仪表系数；3 分布式控制系统原理与应用 控制算法及控制配置 2. 分布式控制系统控制算法 数字PID控制算法：数字PID控制算法的改进：▽数字控制算法的特点 ①控制器参数之间没有相关性 ②参数范围不限③ 引入采样周期Ts，即引入纯时延Ts/2的滞后环节执行器非线性执行器非线性，使控制质量变差。

Ts/τ 越大，控制度越大，Ts/τ 越大，控制度越大 控制系统控制算法的改进 5 分布式控制系统原理及应用控制算法和控制配置 2. 分布式控制的其他改进系统控制算法时间比例控制算法：自整定控制算法：继电器式自整定控制器；控制器自校准控制算法：6 2010/12/5 2 分布式控制系统原理及应用 控制算法与控制配置 ②主回路和子回路的控制变量采用不同的采样频率，但两者具有整数倍的关系3.