电机选型
1、三相异步电动机输出转矩与电动机转速、功率的关系。
1、公式：T=9550P/n 这个公式在工程中常用：扭矩；力量; 三种速度关系的计算公式。式中：T-转矩；950-常数（无需调查其来源）；p-电机功率（kw）；n-输出转速(rpm)
注：需要注意的是，在计算通过减速器的扭矩时，应考虑齿轮传动效率的损失。
注：电流 I=(4~7)I，扭矩 T=(2~3)T。
2、伺服电机扭矩计算公式：T=F*R*减速比。
例：驱动100kg的物体，R=50mm，减速比为1:50。找到伺服电机的扭矩？答：100x9.8（重力加速度）x 0.05 x 0.02=1.98 Nm。
2、电机选型需要计算工作转矩、启动转矩和负载转动惯量，其中工作转矩和启动转矩最为重要。
1 工作力矩Tb的计算：
先查负载重量W链轮直径计算公式，一般直线导轨的摩擦系数=0.01时，计算工作力Fb。
横走：Fb=W
垂直升力：Fb=W
1.1 齿轮齿条机构
一般的齿轮齿条机构就是电机减速器的齿轮齿条，电机工作转矩Tb的计算公式为：
其中 d 是齿轮的直径。
1.2丝杆螺母机构
一般丝杆螺母机构的整体结构为电机丝杆螺母，电机工作扭矩Tb的计算公式为：
其中，BP为螺杆的导程；是螺杆的机械效率（一般为0.9~0.95，可参考以下公式计算）。
其中是丝杆的导程角；'为螺杆的摩擦系数（一般为0.003~0.01链轮直径计算公式，可参考下式计算）。
螺杆的摩擦角（一般为0.17～0.57）。
2 启动转矩T的计算：
启动转矩T是惯性转矩Ta和工作转矩Tb之和。工作力矩Tb由上一节得到，惯性力矩Ta由惯性力Fa决定：
其中，A为启动加速度（一般为0.1g~g，视设备要求而定，可参考下式计算）。
其中，V为负载的工作速度；t 是启动加速时间。
Ta计算方法与Tb计算方法相同。
3 负载转动惯量J的计算：
系统转动惯量J始终等于电机转动惯量JM、齿轮转动惯量JG、丝杠转动惯量JS和负载转动惯量J之和，其中电机的值转动惯量JM、齿轮转动惯量JG和丝杆转动惯量JS较小，可根据情况忽略不计。计算参考HIWIN螺丝选型目录。下面详细介绍负载转动惯量J的计算过程。
将负载重量转换为电机输出轴上的转动惯量。常见的传递机制和公式如下：
j：电机输出轴转动惯量（kgm2）
w：活动部件的总重量（kg）
BP：间距（mm）
GL：减速比（1，无单位）
j：电机输出轴转动惯量（kgm2）
w：活动部件的总重量（kg）
d：小齿轮直径（mm）
链轮直径 (mm)
GL：减速比（1，无单位）
j：电机输出轴转动惯量（kgm2）
J1：转盘转动惯量（kgm2）
w：转盘上物体的重量（kg）
l：物体与旋转轴的距离（mm）
GL：减速比（1，无单位）
4 电机选型总结
电机选型时应引入安全系数，一般应用应选用安全系数S=2。电动机的额定转矩应为s TB；电机的最大扭矩应为ST。同时推荐负载惯量与电机惯量的比值。
