工业AGV机器人的驱动源通过传动部件驱动关节的运动或旋转，从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此，传动部分是工业机器人的重要组成部分。根据传动形式的不同，传动部件可分为直线传动机构和回转传动机构两大类。
1、直线传动机构
工业机器人常用的直线传动机构，可以直接由油缸或液压缸和活塞产生机械传动机构有哪些，也可以利用齿轮齿条、滚珠丝杠螺母等传动部件将旋转运动转化为直线运动。
1、动关节导轨
在运动过程中移动关节导轨，可以起到保证位置精度和导向的作用。
动关节导轨有五种类型：普通滑动导轨、液压动压滑动导轨、液压静压滑动导轨、空气轴承导轨和滚动导轨。
前两条导轨结构简单、成本低机械传动机构有哪些，但必须留有间隙润滑，且机器人负载的大小和方向变化很快，间??隙的存在会引起坐标位置和坐标的变化。有效载荷；另外，这种导轨的摩擦系数随速度的变化而变化，低速时容易出现爬行现象等缺点。
第三种静压导轨结构可产生预紧力，可完全消除间隙，具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点，但需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。
第四种空气轴承导轨的缺点是刚度和阻尼较低。
目前，第五类滚动导轨在工业机器人中的应用最为广泛。包容式滚动导轨结构，由支撑座支撑，可轻松连接至任何平面。这时，套筒必须张开并嵌入顶杆中。它不仅增强了刚性，而且便于与其他部件的连接。
2.齿轮齿条装置
在齿轮齿条装置中，如果齿条固定，当齿轮转动时，齿轮轴和托架沿齿条方向作直线运动。这样，齿轮的旋转运动就转化为滑架的直线运动。小车由导杆或导轨支撑，这种装置的滞后性比较大。
3.滚珠丝杆和螺母
滚珠丝杠因其低摩擦和快速运动响应而常用于工业 AGV 机器人。
由于滚珠丝杠螺母的螺旋槽内装有许多滚珠，丝杠在传动过程中受到滚动摩擦，摩擦力小，因此传动效率高，低速运动时不会出现爬行现象可以同时消除；当施加一定的预紧力时，可消除滞后现象。滚珠丝杠螺母内的滚珠通过地导槽循环传递运动和动力。滚珠丝杆的传动效率可达90%。
4、液（气）瓶
液压（气动）缸是将液压泵（空压机）输出的压力能转化为机械能，进行直线往复运动的执行元件。使用液压（气动）缸可以很容易地实现直线运动。液压（气压）缸主要由缸筒、缸盖、活塞、活塞杆和密封装置等组成。，将活塞推向液压（气动）缸的另一端，实现直线运动。通过调节进入液压（空气）缸的液压油（压缩空气）的流向和流量，可以控制液压（空气）缸的运动方向和速度。
2.回转传动机构
一般电动机能直接产生旋转运动，但其输出转矩小于所需转矩，转速高于所需转速。因此，需要采用齿轮、皮带传动装置或其他运动传动机构，将较高的速度转换成较低的速度。速度并获得更大的扭矩。必须高效地完成运动传递和转换。并且不能破坏机器人系统所要求的特性，包括定位精度、重复定位精度和可靠性。运动的传递和转换可通过以下传动机构实现。
1.齿轮副
齿轮副不仅可以传递运动的角位移和角速度，还可以传递力和扭矩。一个齿轮安装在输入轴上，另一个齿轮安装在输出轴上。该比率等于输出齿与输入齿的比率。
2.同步带传动
在工业AGV机器人中，同步带传动主要用于传递平行轴之间的运动。同步输送带与皮带轮的接触面制成相应的齿形，通过啮合传递动力。齿距用包络带轮时的圆距t表示。
同步带传动优点：传动无打滑，传动比准确，传动平稳；速比范围大；初张力小；轴和轴承不易过载。但是这种传动机构的制造和安装要求比较严格，对皮带的材质要求比较高，所以成本比较高。同步带传动适用于电机与高减速比减速器之间的传动。
3.谐波齿轮
目前，60%~70%的工业机器人旋转关节采用谐波齿轮传动。
谐波齿轮传动由三个主要部分组成：刚性齿轮、谐波发生器和柔性齿轮。
工作时，刚性齿轮6固定安装，各齿均匀分布在圆周上，柔轮5连同外齿圈2沿刚性齿轮的内齿圈3转动。柔轮比刚轮少两个齿，因此柔轮沿刚轮每转一圈，两个齿相应的旋转角度就会反转。
谐波发电机4呈椭圆形，安装在其上的滚珠用于支撑柔轮，谐波发电机带动柔轮旋转，使其发生塑性变形。转动时，柔轮椭圆端只有少数齿与刚轮啮合，这样柔轮才能相对刚轮自由转动一定角度。通常刚性齿轮固定，谐波发电机作为输入端，柔性齿轮与输出轴相连。
假设刚性齿轮有100个齿，柔轮比它少两个齿，那么当谐波发电机旋转50圈时，柔轮旋转1圈，这样就可以得到1:50的减速比只需要一个小空间。通常谐波发电机安装在输入轴上，柔轮安装在输出轴上以获得较大的齿轮减速比。
4、摆线针轮传动减速机
摆线针轮传动是在针摆传动的基础上发展起来的一种新型传动。20世纪80年代，日本研制出用于机器人关节的摆线针轮传动减速器。
它由两部分组成：渐开线圆柱齿轮行星减速机构和摆线针轮行星减速机构。渐开线行星齿轮6与曲轴5集成为摆线针轮传动部分的输入端。如果渐开线中心轮7顺时针旋转，则渐开线行星齿轮在公转时逆时针旋转，并通过曲轴带动摆线轮做平面运动。这时，由于摆线轮受到与其啮合的针轮的约束，其轴线绕针轮轴线公转的同时，也会向相反方向即顺时针方向转动。同时，它通过曲轴推动行星架输出机构顺时针旋转。
